小障碍表面上轮式机器人的打滑检测与控制
一个关于自平衡机器人压过小障碍时，如何检测并控制轮子打滑的研究项目。
2023/12/01
小障碍表面上轮式机器人的打滑检测与控制
这个研究项目来自一个观察：普通两轮自平衡机器人在轮子压过小石子、弹丸等小障碍并发生打滑时，无法显式处理这种情况，最终可能导致失去平衡。
这个项目通过计算摩擦力来检测打滑时刻，并使用离散控制器单独处理打滑状态。
同一套检测机制也可以用于离地和触地检测，从而让机器人在紧急情况下运行得更安全、处理得更及时。
演示
- 比赛中因打滑导致失稳
- 使用打滑检测和离散控制器后稳定性提升
- 无离地和触地检测
- 有离地和触地检测