舵轮两轮自平衡机器人

一个进行中的两轮自平衡机器人概念，使用两个舵轮模块探索理论上的全向运动。

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这是一台带有两个舵轮模块的两轮自平衡机器人。两个驱动轮都可以进行 360 度旋转，因此理论上能够实现全向运动。两个轮子可以绕偏航轴旋转，从而改变机器人的构型，典型构型包括自行车构型和普通两轮自平衡构型。我目前的研究重点，是建立一个全阶模型来描述这种复杂运动，并最终在所有构型下实现平衡控制。