两轮自平衡机器人原型
一台使用三环串级 PID 控制实现自平衡的两轮机器人原型。
2022/08/07
两轮自平衡机器人原型
这是我为了在两轮机器人上实现自平衡而制作的原型，控制方法使用三环串级 PID。机器人倒下后可以恢复到“站立”状态，也能抵抗较强的外部扰动，例如被推或者撞到墙。
演示
- 基本功能
- 加速与刹车
- 前后旋转
- 撞墙后的恢复能力
一台使用三环串级 PID 控制实现自平衡的两轮机器人原型。
这是我为了在两轮机器人上实现自平衡而制作的原型，控制方法使用三环串级 PID。机器人倒下后可以恢复到“站立”状态，也能抵抗较强的外部扰动，例如被推或者撞到墙。